STM關於偵測失步與預防失步之設定
如STM裝了encoder,有兩個目的 (只能2選1)
1. 偵測失步 : 會檢測失步,並出現alarm,但不會自動防止失步!!
2. 預防失步 : stm會自動調整扭力,以保持正確位置,類似servo
但是主控權要於stm,故不能使用於plc 的pulse command下
試過降低馬達電流,並手動強制旋轉軸心,於+/- 7.2度(圓周運動360)時,步進會自己
調整至正確位置，但超過7.2度,即超出可調範圍，這就類似於servo的position error!!系統不會判斷成失步，但可以利用讀取ENCODER位置,來判斷!!
以下為基本設定
1. 將馬達電流調小至手可以轉動測試，此範例為1A(請參照馬達規格電流設定範圍)
2. 設定錯誤訊號輸出，Motion&I/O→Pulse&Direction
Mode→Closed
on fault
3. 此功能需在位置模式下，
Motion&I/O→Serial Command
Language(SCL)→21. Point to Point Positioning
4.ENCODER設定
※偵測失步 : 會檢測失步,並出現alarm,但不會自動防止失步!!
※預防失步 : stm會自動調整扭力,以保持正確位置,類似servo
註: 若ENCODER解析度未達到2000 counts/rev，無法使用此功能
