脈波控制如何設定?(C1100series)


1.接線方式     : C1100,手搖輪TEST
Pin.1        : +5V DC   供給手搖輪 電源
Pin.9         : A+
Pin2          : A-
Pin.10       : B+
Pin.3         : B-





2.Linmot Talk 軟體設定        
          2.1  Master Encoder 設定           
                   *.Decoding請設定 4x 


          2.2  Predef VA Interpolator 設定脈波控制之速度限制及加減速限制







          2.3  Pos Indexing Setting 設定    :設定Resolution (解析度) Zero Position Offset(零點位移量)
                   建議設定:       Leave Encoder Value Unchanged : 再次servo on,內部encoder維持不變,
servo off期間,有手動移動linmot,再次servo會移動到之前servo on
的最終位置
*.解析度如設0.25um,則輸入1pulse實際走的距離為0.25*4(decoing)=1um
*.解析度如設250um,則輸入1pulse實際走的距離為250*4(decoing)=1mm

                                                                                                         


2.4 Run Mode Selection 設定        :選擇Position  Indexing 模式






2.5. PID的參數調整
                   *.當出現共振的聲音
                             解決方法: FF Acceleration 調至0
                   *.當出現位置穩態誤差
                             解決方法:調大 I Gain